加工程序的编制方法主要有2种：手工编程和自动编程 手工编程 手工编程指主要由人工来完成编程中各个阶段的工作。 一般对几何图形不太复杂的零件，所需的加工程序不长，计算比较简单，用手工编程比较合适。 手工编程的特点：耗费时间较长，容易出现错误，无法胜任复杂形状零件的编程，据国外资料统计，当采用手工编程时，一般程序的编写时间与其在设备上运行加工的实际时间之比，平均约为30：1，而设备不能开动的原因中有20%-30%是由于加工程序编制困难，编程时间较长。 自动编程 自动编程是指在编程过程中，除了分析零件图样和制定工艺方案由人工进行外，其余工作均由计算机辅助完成。 采用计算机自动编程时，数学处理，编写程序，检验程序等工作是由计算机自动完成的，由于计算机可自动绘制出刀具中心运动轨迹，使编程人员可及时检查程序是否正确，按需时可及时修改，以获得正确的程序，又由于计算机自动编程代替程序编制人员完成了繁琐的数值计算，可提高编程效率几十倍乃至上百倍，因此解决了手工编程无法解决的许多复杂零件的编程难题。自动编程的特点就在于编程工作效率高，可解决复杂形状零件的编程难题。

整厂设备回收故障诊断方法： 一、主机故障的诊断，对于常见的小整厂设备回收主机故障，诊断的方法比较多，如利用先进测试手段的“现代诊断技术”和传统的“实用诊断技术”等。 1、现代诊断技术：此诊断是利用诊断仪器和数据处理对设备机械装置的某些特征参数，如振动、噪声和温度等进行测量，将测量值与规定的正常值进行比较，以判断机械装置的工作状态是否正常，从而对机械装置的运行状态进行预报和预测，并可进一步对机械装置的故障原因、部位和故障的严重程度进行定性和定量的分析。利用现代诊断技术可在机械装置发生故障的初期，及时发现故障的部位，并进行维护，从而可避免机械零件的进一步损坏。现代诊断技术如今已得到了不断的推广和应用。 2、实用诊断技术：此诊断是由维护人员通过自己的感觉器官和经验对整厂设备回收的故障进行诊断。运用实用诊断技术的诊断过程因故障类型而异，各种方法无先后之分，可穿插或同时进行，应综合分析，方能取得更好的效果。实用诊断技术不需要复杂昂贵的仪器，可随时随地进行诊断，且快速、便捷、准确性较高，特别适合对设备进行初步诊断。 二、电气系统故障的诊断：对于整厂设备回收的电气系统的故障，其调查、分析与诊断故障的过程，也就是故障的排除过程，因此其故障诊断的方法就特别重要。一些常用的诊断方法有： 1、直观法。主要采用目测、手摸、通电等方法。维修人员在故障诊断时先使用的方法是直观检查法。先要咨询，向出现故障的现场人员详细咨询故障产生的经过、故障现象和故障后果，而且要在整个的分析、判断过程中多次询问。第二是认真检查，依据故障诊断原则从外向内逐步进行排查。整体检查设备各电控装置(如润滑装置、系统、温控装置等)有无报警指示，各部分工作状态是否处于正常状态(比如机械手位置、主轴状态、各坐标轴位置、刀库等)，设备局部要观察电路板上是否有短路、断路，电路板元器件及线路是否有裂痕、烧伤等现象，芯片是否接触不良等现象，对维修过的电路板，更要检查有无缺件、错件及断线等情况。第三是触摸，在整机断电条件下可以通过触摸各主要电路板的状况、各插头座的插接状况、各功率及信号导线(如伺服与电机接触器接线)的联接状况等来发现可能出现故障的原因。 2、自诊断功能法。利用系统的自诊断功能，给出报警信息，指示故障的大致起因。 3、交换法。将相同的模块和单元互相交换，观察故障转移的情况，从而快速确定故障的部位。 4、仪器测量比较法。当系统发生故障后，采用常规电工检测仪器，对故障部分的电压、电源、脉冲信号等进行实测，将正常值与故障时的值相比较，可以分析出故障的原因与所在部位。