伺服系统包括伺服驱动装置和伺服驱动电路2大部分。伺服系统按其控制方式分为开环伺服系统，闭环伺服系统和半闭环伺服系统；按使用的驱动装置可分为电液伺服系统和电气伺服系统；按使用的电动机可分为直流伺服系统和交流伺服系统；按反馈比较可分为脉冲数字比较伺服系统，相位比较伺服系统，幅值比较伺服系统及全数字伺服系统。一下主要介绍按控制方式的分类类型。 开环伺服系统 开环伺服系统的驱动元件主要是步进电动机或电液马达，它不需要位置与速度检测元件，也没有反馈电路，只按照系统的指令脉冲进行工作，对执行的结果即移动部件的实际位移不进行检测和反馈。 该系统的特点是结构简单，调试，维修，使用很方便，工作可靠，成本低廉，但其精度差，低速不平稳，高速扭矩小。因此一般用于轻载，负载变化不大或经济型设备上。 闭环伺服系统 闭环伺服系统是误差控制随动系统，它主要由位置比较环节，伺服驱动放大器，闭环电动机，机械传动装置和位移检测装置组成。 闭环伺服系统的工作原理是，当系统发出位移指令后，经过伺服电动机，机械传动装置驱动移动部件，直线位置检测装置把检测到的位移量反馈到位置比较环节，与输入信号进行比较，将误差补偿到控制指令中再去控制伺服电动机。 系统的精度在很大程度上取决于位置检测装置的精度，因此系统精度高。但是，由于机械传动装置的刚度，摩擦阻尼特性，反向间隙等非线性因素对稳定性有很大影响，造成闭环进给伺服系统的调试比较复杂。再者，直线位置检测装置的价格比较高，因此多用于高精度设备和大型设备上。

整厂回收设备的操作和监控全部在这个五金单元中完成，它是整厂回收设备的大脑。与普通设备相比，整厂回收设备有如下特点： 1.加工精度高，具有稳定的加工质量。 2.可进行多坐标的联动，能加工形状复杂的零件。 3.加工零件改变时，一般只需要更改五金程序，可节省生产准备时间。 4.设备本身的精度高、刚性大,可选择有利的加工用量，生产率高。 5.设备自动化程度高，可以减轻劳动强度。 6.对操作人员的素质要求较高，对维修人员的技术要求更高。 整厂回收设备一般由下列几个部分组成： 7.主机，他是整厂回收设备的主题，包括设备身、立柱、主轴、进给机构等机械部件。他是用于完成各种切削加工的机械部件。 8.五金装置，是整厂回收设备的核心，包括硬件以及相应的软件，用于输入数字化的零件程序，并完成输入信息的存储、数据的变换、插补运算以及实现各种控制功能。 9.驱动装置，他是整厂回收设备执行机构的驱动部件，包括主轴驱动单元、进给单元、主轴电机及进给电机等。他在五金装置的控制下通过电气或电液伺服系统实现主轴和进给驱动。当几个进给联动时，可以完成定位、直线、平面曲线和空间曲线的加工。 10.辅助装置，指整厂回收设备的一些必要的配套部件，用以保证整厂回收设备的运行，如冷却、排屑、润滑、照明、监测等。它包括液压和气动装置、排屑装置、交换工作台、五金转台和五金分度头，还包括刀具及监控检测装置等。 11.编程及其他附属设备，可用来在机外进行零件的程序编制、存储等。